SONIC：半个GPT-1规模的机器人全身控制模型

SONIC是一个4200万参数的Transformer模型（规模仅半个GPT-1），通过1亿+动作捕捉帧和50万+并行机器人在NVIDIA Isaac Lab中训练，以密集帧级监督替代手工奖励函数。训练3天后零样本迁移至真实G1机器人，在50种动作序列上达100%成功率。单一策略支持VR遥操作、视频动捕、文本指令、音乐响应及VLA模型控制。项目已完全开源。